Nombreuses interfaces dans les annees 80

R2D2, Nono, C6PO, Moulinex, Goldorac, Seb ? noooon, on parle ici des robots domotique ;o)

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foolduplex
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Message par foolduplex » 01 juil. 2004 09:01

Professeur_Octopus a écrit :Tu as une adresse web ou un bouquin qui explique comment faire ces interfaces et ces pilotes ?
Tu peux t'inspirer du bouquin "robotisez vos to7/mo5" dispo sur mon site ftp: ftp://www.forler.ch/pub/ et puis apres je sais plus, il doit y avoir un repertoire livres ou docs, faut fouiller. Il est pour Thomson mais continument derivable en f(commodore) ou integrable selon Atari si tu preferes :wink: (ah ces blagues de matheux...)
De la cinématique inverse ? Ca se fait avec un robot ça ?
Quand on deplace un verre rempli d'eau, on aimerait bien qu'il ne se renverse pas... ca suppose une contrainte sur le poignet du puma et du coup l'algo devient bien utile! Idem pour le freinage inertiel.
Sinon, blagues à part, je sais qu'un micro 8 bits est d'une conception plus simple qu'un pc moderne, mais qu'est-ce qui rend plus complexe l'utilisation d'un bus pci ?
Ca vaudrait aussi sur de vieux pc genre commodore PC-10II cette histoire de bus pci ?
Non les vieux PC ont un bus ISA. C'est presque de la meme trivialitude qu'un 8 bits. Le bus PCI au contraire a quelques bricoles fun comme la localisation geographique (on peut savoir sur quel port est branche une carte X et la configurer a la volee, ca s'appelle du plug'n play :wink:),
ce qui necessite un protocole de communication un peu plus elabore. Et pourtant sans aucune commune mesure encore avec du PCI Express ou meme un plus ancien XIO.

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Professeur_Octopus
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Message par Professeur_Octopus » 02 juil. 2004 00:19

Salut les gars ...
foolduplex a écrit :Tu peux t'inspirer du bouquin "robotisez vos to7/mo5" dispo sur mon site ftp: ftp://www.forler.ch/pub/ et puis apres je sais plus, il doit y avoir un repertoire livres ou docs, faut fouiller. Il est pour Thomson mais continument derivable en f(commodore) ou integrable selon Atari si tu preferes :wink: (ah ces blagues de matheux...)
Je connais ces blagues, avec un frère physicien théoricien, j'y échappe pas ;-).
En attendant, j'ai chargé ton répertoire doc et je fouinerai pour essayer de trouver de quoi me cultiver. Je suppose qu'il vaudra aussi mieux connaitre le basic ou l'assembleur de la machine cible ?
Tiens, tant qu'on y est à parler prog, le basic pourrait-il être utilisé pour réaliser une interface graphique pour piloter le robot ?
Genre, des cases qui correspondrait à chaque mouvements et où on se déplacerait de case en case au joystick et où on sélectionnerait les cases avec le bouton du joystick ?
foolduplex a écrit :Quand on deplace un verre rempli d'eau, on aimerait bien qu'il ne se renverse pas... ca suppose une contrainte sur le poignet du puma et du coup l'algo devient bien utile! Idem pour le freinage inertiel.
D'accord, je vois le genre ... et y'a vraiment pas moyen de faire ça sur un c64 (par exemple) ? Où il y a un truc qui permettrait d'y arriver malgré la lenteur de la machine ? L'assembleur ne permettrait pas d'y arriver quand même ?
foolduplex a écrit :Non les vieux PC ont un bus ISA. C'est presque de la meme trivialitude qu'un 8 bits. Le bus PCI au contraire a quelques bricoles fun comme la localisation geographique (on peut savoir sur quel port est branche une carte X et la configurer a la volee, ca s'appelle du plug'n play :wink:),
ce qui necessite un protocole de communication un peu plus elabore. Et pourtant sans aucune commune mesure encore avec du PCI Express ou meme un plus ancien XIO.
Bon on va faire dans la simplicité alors :wink: :lol: :lol: :lol:
Du 8 bits et du vieux pc, ça suffira. Pour les pc modernes, ben ... on prendra le pilote du fabricant ;-) :mrgreen: :lol: :lol: :lol:
Au fait un atari portfolio, il y aurait moyen de l'utiliser pour piloter un robot ? Il y a des extensions parallèles et séries, ça pourrait permettre le pilotage ? Je ne connais pas le bus d'extension du portfolio mais c'est du pc et probablement pas des plus compliqués vu que la machine est légère et petite.
Savant fou spécialiste en coups tordus et foireux ;-)

Ch'veux un moog !!

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Message par foolduplex » 02 juil. 2004 08:52

Professeur_Octopus a écrit :Je suppose qu'il vaudra aussi mieux connaitre le basic ou l'assembleur de la machine cible ?
Je crois que quoi que tu veuilles faire, il me parait assez evident qu'il vaut mieux connaitre ta machine cible, que ce soit logiciel ou materiel... autrement tu pedaleras dans la choucroute encore longtemps. Donc de deux choses l'une : soit tu pars d'une architecture que tu maitrises et tu y adaptes le robot, ce qui n'est en general pas trop dur si t'as au moins un port parallele ou serie, soit tu potasses ta theorie sur l'archi visee.
Tiens, tant qu'on y est à parler prog, le basic pourrait-il être utilisé pour réaliser une interface graphique pour piloter le robot ?
bien evidemment, c'est ce que tout le monde faisait a l'epoque : comme le basic offre des fonctionnalites de haut niveau, le temps de developpement est raccourci. Par contre c'est en general lent. Aujourd'hui on ferait sans doute du Visual Basic, ca se voit couramment. Moi je reste fidele a mon cher C/C++.
Où il y a un truc qui permettrait d'y arriver malgré la lenteur de la machine ? L'assembleur ne permettrait pas d'y arriver quand même ?
Aucune idee, peut-etre en precalculant un certain nombre de choses... en fait c'est pas le probleme d'y arriver, c'est d'y arriver dans un temps raisonnable.
Du 8 bits et du vieux pc, ça suffira. Pour les pc modernes, ben ... on prendra le pilote du fabricant ;-)
Bah si tu utilises le port parallele, serie ou USB, t'as pas besoin de t'embeter avec les specs du bus... J'ai ecrit une librairie de routines pour mon Youpi sous XP qui utilise le port parallele, a quelques details d'architecture pres (privileges), c'est pas insurmontable.

Fool

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Message par Apple92 » 27 août 2004 08:44

Carl a écrit ::arrow: une pub dans LED Micro septembre 84...
l'une des bestiole est interfaçable avec un micro-ordinateur....
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Carl
Ouah !!! Un flash en voyant cette pub. J'ai monté à l'âge de 11 ans le robot circulaire du milieu ! Merci Carl pour ce plongeon dans le passé. Respect !

Franz
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Message par destroyedlolo » 27 août 2004 10:07

Professeur_Octopus a écrit :Salut les gars ....
Salut aussi,
Professeur_Octopus a écrit : Comment on pourrait faire au fait pour le soft de commande si les nouveaux sont sur pc ?
Ben, les soft ne sont pas super complique a faire : il suffit juste de mettre un bit a 1 pour que le moment qui correspond s'execute.
Pour l'interface, c'est aussi assez simple : opto-coupleur + petite amplification (faudrait avoir par contre les caracteristiques).
Professeur_Octopus a écrit : Je me demande si on pourrait les manoeuvrer depuis linux, un mac ou une sgi ces nouveaux robots ... ;-)
Sur les 8 bits, pas de probleme, sur Amiga pas de probleme (je l'ai deja fait pour de l'I/R), sur Ataris, sans doute pareil.

Le bleme avec les Unix, c'est que normalement tu ne peux acceder directement au hard depuis une appli "normale" il faudrait donc creer un driver.
Ou alors, le plus simple est de simplement sortir des caracteres sur la centronique ... et la, ca passe qq soit l'OS.

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Lolo
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