le projet de la rentrée : un robot "chien"

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phe78
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le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par phe78 » 27 sept. 2018 18:56

Hello,

j'en suis encore au tout début, mais je voudrais vous présenter ma dernière lubie : développer un robot autonome à 4 pattes (du type "chien", pas araignée..). J'avais envie d'un projet mêlant électronique, programmation et un chouia de mécanique/impression 3D. Il y a beaucoup de robots araignées sur le web, des chiens beaucoup moins, et le toutou est quand même plus sympa à faire accepter à la maison...

Ne vous attendez pas à un remake du Sony Aibo hein... j'ai voulu développer un robot à partir de zéro, sans utiliser de pièces et de code existant, mais je suis inspiré de quelques réalisations similaires du type OpenDog, etc sans parler du BostonDynamics qui ont produit des robots extraordinaires (mais là, on ne joue pas du tout dans la même cour...)

Pour l'instant, je suis parti sur une configuration du type :
- pattes à 3 degrés de liberté (hanche, tibia, fémur) avec capteur de pression sur chaque pied
- contrôleur Teensy 3.6 (beaucoup plus puissant qu'un Arduino, 32 bits avec FPU, très utile pour les calculs de trigo nécessaire pour la cinematique inverse - les algorithmes permettant de définir les angles des servos à partir des coordonnées de chaque pied)
- contrôleur de servo LynxMotion SSC32, que je vais bientôt remplacer par deux Pololu Maestro pour équilibrer la charge, plus petits et qui sont supposés simplifier la programmation de mouvements "coulés"
- un ensemble écran 4x20, clavier et encodeur pour commander la bébête et changer les paramètres sans avoir besoin d'un PC
- une alim 5V (pour la logique) et 7.2V (à fort courant, pour les servos) basés sur une batterie LiPO 4S pour drone. il faudra probablement que je dédouble l'alim 7.2V pour la gauche et la droite car chaque servo bouffe environ 1A en fonctionnement
- une fois que ce bazar fonctionnera, je prévois d'installer :
un Lidar (scanner 360 )
un sonar (pour détection d’obstacles)
un IMU (gyroscope, compas, accéléromètre) pour mesurer l'inclinaison et détecter les éventuelles chutes (qui seront certainement nombreuses)
un ESP32 pour apporter une connexion Wifi

il a fallu que je me mette à Fusion 360 pour créer les pièces 3D, le soft que j'utilisais jusqu'à présent (123Design) était un peu limité et ne permet pas les simulations de joints (articulations) apportées par Fusion 360. Il faut s'y faire, au début c'est pas évident, mais ça vaut vraiment le coup (la license est gratuite pour les étudiants).

Pour l'instant, j'en suis là :
- modèle Fusion 360 finalisé, ainsi que le support de la bête (indispensable pour la mise au point)
- chassis avec profilés alu (Leroy Merlin) et pièces 3D (imprimées en Polymax, plus résistant que le PLA standard)
- partie contrôleur et display/écran montés, avec logiciel pour tester les différents servos
- 3 pattes réalisées et montées (je viens de terminer la 3ème)

ci-dessous le modèle 3D et une photo de la bestiole avec une papatte.... il ya encore du boulot !!

je vous tiens au courant de l'avancement des travaux !

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Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par phm » 27 sept. 2018 19:26

oui
c'est un très beau projet.
suite au prochain épisode alors :D
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Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par Fabrice Montupet » 27 sept. 2018 21:05

Un chouette projet en effet! Que je vais suivre avec beaucoup d’intérêt. :D

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Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par bernouilli92 » 27 sept. 2018 21:31

Eh ben. C'est un sacré projet. Tu va en avoir pour des années.
Tiens-nous au courant de tes avancées.
Dernière édition par bernouilli92 le 28 sept. 2018 07:19, édité 1 fois.
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Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par Hobiecat » 27 sept. 2018 22:04

Sympaqthique projet !

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Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par Marge » 27 sept. 2018 22:56

Bravo ! J'espère qu'on sera invités au baptême !
3 hommes, 3 demis, un 3a... Magnéto, Serge !

« Boris », c'est juste Maurice enrhumé.

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Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par phe78 » 16 oct. 2018 18:42

Hello,
quelques nouvelles de la bête :
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pour l'instant, le logiciel permet les modes suivants :
- un test "basique" pour changer manuellement les angles des articulations
- un réglage d'offset pour garantir que les pattes sont bien verticales malgré les (nombreuses) tolérances de la "mécanique"
- un mode "IK" (Inverse Kinematics) pour changer manuellement les coordonnées X,Y,Z de l’extrémité de la patte

Je viens de terminer un séquenceur de mouvements qui permet de définir facilement des enchaînements de mouvements simultanés pour les 4 pattes, avec accélération/décélération (pour donner un mouvement moins saccadé et économiser la batterie), boucles et délai insérables.

Il y a maintenant une connexion wifi qui permet d'envoyer des commandes à partir d'un client TCP.

une petite vidéo (un peu sombre, désolé...) qui montre les premiers pas...et la première gamelle : https://youtu.be/5gWPkNclhE8

j'ai déjà réussi à cramer 4 servos.. en allant au delà des limites mécaniques, ça m'apprendra à coder les tests de validité avant tout....

Prochaines étapes : remplacer le dernier servo cramé (les livraisons d'aliexpress prennent 3 semaines minimum), coder le support des sensors de pression des pattes, et programmer une séquence de marche correcte...

A suivre !

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Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par Marge » 16 oct. 2018 18:50

Il n'aboie pas encore, mais ça avance bien !
3 hommes, 3 demis, un 3a... Magnéto, Serge !

« Boris », c'est juste Maurice enrhumé.

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Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par kenneth » 16 oct. 2018 19:16

Au depart c est normal que ton chien tombe sur un os. :mrgreen:
Bon courage pour ton projet. :wink:

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Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par zpalm » 16 oct. 2018 20:46

Bravo ! Bientôt tu en sera , voire mieux... :wink:

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Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par Fabrice Montupet » 17 oct. 2018 21:28

Oh! Voila des débuts prometteurs! Bravo :D

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Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par Hobiecat » 17 oct. 2018 21:58

Du beau travail !

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Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par steste » 18 oct. 2018 18:30

C'est très impressionnant ton truc...

faut persévérer, je trouve. :P

Juste qu'en apprentissage pseudo neuronal, faudrait
beaucoup acheter des moteurs chez A/express...

:P :P :P

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Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par Forthman » 19 oct. 2018 14:53

Un petit tour sur le forum Robo Maker s'impose ! :D https://www.robot-maker.com/forum/

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